Wyrażenie woli dowódcy następuje w formie rozkazu. Rozkazy, które mają być wykonane w postawie zasadniczej, natychmiast, jednocześnie i jednolicie nazywamy komendami. Rozkazy, które nie są komendami, mają być również wykonane natychmiast. Jednak przy ich wykonaniu nie dąży się do osiągnięcia automatycznej jednoczesności ruchów, względnie czynności wszystkich wykonawców. Ponadto wykonanie rozkazów odbywa się częstokroć w ciągu dłuższego czasu, a w pewnych wypadkach po wydaniu dodatkowych rozkazów przez dowódców podwładnych i przeważnie w postawie swobodnej. Wszystkie komendy i sposób ich wykonania podaje Regulamin. Komenda składa się z zapowiedzi i hasła. Pierwsze zwraca uwagę wykonawcy i uprzedza go o tym, co nastąpi, a drugie jest znakiem do wykonania. Kilka komend zasadniczych składa się tylko z hasła. Również rozkazy z zakresu musztry składają się z tych dwóch części, przy czym zapowiedź składa się często z większej ilości słów, a nawet zdań, hasłem zaś jest ostatnie słowo rozkazu.